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管道焊接机器人的构成要素是什么?

管道焊接机器人的构成要素是什么?

发布日期:2020-03-02 编辑:新工科技 点击:

       管道焊接机器人这是一款能够智能焊接的机器。主要包括床身机构、焊枪微调机构等。焊接专机的构成要素床身机构:床身主要对设备起支撑作用,可以用铸造件或者焊接件构成。由于铸造件生产周期长,成本高,所以现在基本上采用型材和钢板焊接后,经退火、精加工而成,可以快速制造和成本低,得到大量使用;工装夹具及辅助支撑机构:可以根据工件的加工面或定位孔,固定工件的相对位置,可以采用手动、气动、电动、液压控制夹具运动,实现装夹和定位工件;焊枪微调机构:要焊枪对准焊缝,需要对焊枪的XYZ向进行三维调节,是焊枪的指向对准焊缝,同时根据焊接工艺要求,还需实现各方向的旋转功能。

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       焊接工件或焊枪的移动机构:要完成直线、圆周或曲线焊缝的焊接,需要焊枪与工件的焊缝的轨迹的相对运动才能完成焊接要求。可以选择焊枪移动,也可选择工件运动。焊接机器人应用中存在的问题和解决措施出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。出现咬边问题:可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整。

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       出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。飞溅过多问题:可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。

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        焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人,它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中,机器人由机器人本体和控制柜(硬件及App)组成;而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人,还应配有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。

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